人形机器人行业热度持续走高，关节类零件加工精度直接决定机器人动作稳不稳、装配顺不顺。很多企业在实际检测环节，经常碰到异形件难装夹、建坐标系麻烦、检测效率上不去等现实问题。丹青Extol高速形位仪直接放到车间使用，解决人形机器人关节零件的检测痛点。
人形机器人关节件，检测到底难在哪？
人形机器人的腰、肩、肘、髋这些关节，大量使用环形、异形壳体类零件。这类零件上面孔多、曲面多，很多面互相都不是垂直关系，图纸上对位置度、轮廓度要求卡得很严，差几微米就可能出现装配卡滞、运动卡顿。
很多工厂在用传统设备检测时，经常遇到这几个头疼问题：
- 零件是异形环状结构，基准面斜来斜去，建立工件坐标系很费劲；
- 零件装夹不好做，稍有不当就会干涉测针，测不到全部特征；
- 同一零件上很多重复孔、重复曲面，逐个编程，耗费大量时间；
- 高精度三坐标大多要放在恒温计量室，工件加工完来回搬运，耽误研发和生产节奏。
针对这些现场实际遇到的问题，丹青Extol高速形位仪给出一套可落地的检测方案。
丹青 Extol 高速形位仪
人形机器人腰部关节连接环测量
被测零件是人形机器人腰部的关节连接环，属于典型的异形环形关节件，也是机器人核心受力部件。
现场遇到的测量难点
- 零件各个表面互相不垂直，空间角度复杂，装夹定位不好处理；
- 工件坐标系需要依靠3个腰型孔来构建，基准建立比较麻烦；
- 需要检测大量定位孔的位置度，以及定位面的轮廓度，图纸公差要求严苛；
- 零件分为三组结构相近的特征，如果全部手动逐个编程，工作量大，耗时长。
整套落地测量方案
1、测针搭配
采用星型测针＋转角测针组合。面对零件内侧斜孔、深腔曲面，一套测针就能覆盖绝大多数测量点位，不用反复更换测针，减少换针带来的时间损耗。
2、装夹方式
采用翻面二次装夹，配合模块化工装底板，分两次装夹把零件所有需要检测的尺寸全部测完，规避空间结构带来的测针干涉问题。
3、简化编程，少做重复工作
零件三组特征结构相似。只需要完整编好第一组的测量程序，软件直接使用阵列、镜像复制功能，快速生成剩下两组程序，大幅减少编程时间，尤其适合样机迭代、改型频繁的机器人零部件。
4、完整检测＋输出报告
完成全部GD&T形位公差检测，包含各个孔位位置度、关键曲面轮廓度。测量结束自动输出完整检测报告，实测值、偏差、公差上下限一目了然。研发验证、来料检验、生产过程质控，都可以直接使用这份报告，做到检测数据可追溯。
放到人形机器人行业，它好在哪里？
扛得住复杂异形关节零件
并联机构的运动优势，很适合测量关节壳体、连接环、减速器外壳这类多角度、多斜孔的异形件。搭配不同测针组合，解决深腔、斜孔、复杂曲面的测针干涉难题。
可以直接放车间，不用来回搬零件
不需要气源，不强制要求恒温实验室。机加工旁边就能摆放，零件加工完成就近检测，省去工件转运来回跑计量室的时间。不管是研发样机打样，还是未来批量生产，都可以适配，也支持对接自动化上下料。
软件接地气，减少工程师重复劳动
支持数模比对，针对机器人零件大量重复孔、重复曲面，阵列镜像复制功能可以省掉大量重复编程工作。完整支持位置度、轮廓度等形位公差评价，一键输出检测报告，满足工厂实际质控流程。
兼顾研发打样和批量生产
样机阶段小批量试产可以测，量产阶段也可以长时间连续运行。自带温度补偿，就算车间环境有温度变化，测量结果依旧稳定。
适合检测哪些机器人零件？
除本次案例的腰部连接环之外，Extol同样适配人形机器人中小型精密件检测：
- 各类关节壳体、关节法兰件
- 减速器输出环、刚轮类机加工件
- 灵巧手结构件、各类异形安装支座
- 机器人行业各类中小型精密机加工异形件
写在最后
人形机器人从样机走向规模化量产，零部件的质量管控是绕不开的一环。很多企业不是做不出零件，而是难把零件测准、测快。丹青Extol高速形位仪，把高精度计量能力带到生产现场，解决异形关节件的测量痛点，为人形机器人零部件品质保驾护航。
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